제목이 같은 同書가 5部 소장되어 있는데, 2冊으로 구성되어 있지만 판본이 각각 다르다. 表紙書名, 書根題는 모두 ‘祖鑑’이다. 앞표지 우측 상단에 編目이 기재되어 있다. 卷末의 “邸下勉焉戊申正月下澣 …… 南學敎授臣趙顯命拜手謹跋”이라는 기록을 통해 본 도서가 1728년(영조 4)경에 간행되었거나 필사되었음을 알 수 있다.
A본은 金屬活字인 戊申字로 간행된 판본이다. 冊次는 ‘上·下’로 기재되어 있다. 제1면 우측 상단에 ‘侍講院’이, 하단에 ‘春坊藏’이 날인되어 있다.
B본은 四周雙邊과 單邊이 혼용된 10行의 필사 印札空冊紙를 사용한 필사본이다. 冊次는 ‘一·二’로 기재되어 있다. 제1책 1면 우측 상단에 ‘侍講院’이 날인되어 있고, 제2책 1면 우측 상단에 ‘侍講院’이, 하단에 ‘春坊藏’(墨印)이 날인되어 있다.
C본 역시 四周雙邊과 單邊이 혼용된 10行의 필사 印札空冊紙를 사용한 필사본이다. 冊次는 ‘上·下’로 기재되어 있다. B본과 달리 卷首題와 卷數가 없이 바로 世系가 시작된다. 朱色 避諱紙가 부착되어 있다. 刀割하고 다른 종이를 덧대어 수정한 흔적이 있다. 제1책 우측 상단에 ‘侍講院’이, 하단에 ‘春坊藏’(墨印)이 날인되어 있으며, 제2책 우측 하단에 ‘春坊藏’, ‘講書院’, ‘摛文書籍’이 날인되어 있다.
D본은 四周單邊, 10行의 필사 印札空冊紙를 사용한 필사본이다. 冊次는 ‘上·下’로 기재되어 있다. 朱色 避諱紙가 부착되어 있다. 제1책 1면 우측 하단에는 ‘春坊藏’, ‘講書院’, ‘弘書閣書’가 날인되어 있다. 제2책 우측 상단에는 ‘侍講院’이, 하단에는 ‘春坊藏’(墨印)이 날인되어 있다.
E본은 金屬活字인 戊申字로 간행된 판본으로, A본과 동일 판본이다. 인장은 없다.

본서를 편찬하게 된 계기는 조현명의 跋文에 구체적으로 기록되어 있다. 이에 의하면 효장세자(1719~1728)는 賓客 李台佐의 제안에 따라 文學 조현명과 司書 鄭錫五에게 명령하여 조선 역대 국왕의 유년 시절의 事蹟 중에서 『龍飛御天歌』와 『列聖誌狀』에 수록된 내용을 뽑아 책으로 만들게 하였는데, 이를 세자 교육의 모범으로 삼으려 한 것이었다. 그러나 『龍飛御天歌』와 『列聖誌狀』에 수록된 事蹟이 많지 않자, 조현명과 정석오는 유년 시절의 事蹟 이외에 즉위 후의 嘉言, 善行, 治法, 政敎 등을 두루 뽑았다. 그 결과 1728년(영조 4) 1월에 2권 2책의 필사본 『祖鑑』이 완성되었다. 본서를 본 영조가 2월에 서문을 지어 내림으로써 기왕의 필사본 『祖鑑』에 御製序가 추가되었다. 이후 3월에는 懸吐를 달자는 신하들의 요청을 영조가 받아들여 필사본 『祖鑑』에 현토가 추가되었다. 또한 8월에는 본서를 印刊하자는 신하들의 건의를 영조가 받아들였고 그 결과 12월에 刊本 『祖鑑』 네 건이 완성되었다.
1728년(영조 4) 12월에 刊印된 『祖鑑』은 御製序, 凡例, 目錄, 역대 왕의 祖鑑, 跋文으로 구성되어 있다. 영조가 지은 御製序에는 『祖鑑』 편찬의 의의가 수록되어 있는데 특히 堯舜을 본받고자 한다면 祖宗을 본받아야 한다는 繼述과 孝悌의 정신이 강조되어 있다. 凡例에는 편찬 원칙이 수록되어 있다. 역대 왕의 祖鑑은 上篇의 世系, 符書, 創業, 制作, 中興, 資質, 學問, 德行, 好諫과 下篇의 內治, 勤政, 用人, 愛民, 務農, 弛灾, 節約, 敦化, 崇儒, 愼刑, 治兵으로 되어 있다. 世系부터 中興까지는 조선 300년 대강의 역사를 수록하였으며, 資質부터 好諫까지는 역대 왕의 修身과 관련된 내용을 수록하였고, 內治부터 治兵까지는 역대 왕의 治人에 관련된 내용을 수록하였다. 수록 방식은 먼저 역대 국왕들의 사적 가운데 해당되는 내용을 채록한 뒤 ‘臣等謹按’이라 하여 자신들의 의견을 덧붙이는 형식으로 서술하였다. 이런 체제는 『大學』의 明德과 新民의 체제를 본뜬 것이었다. 조현명이 쓴 跋文에 『祖鑑』 편찬의 계기 및 의의 등이 수록되어 있다. 1728년 1월에 2권 2책으로 편찬된 필사본 『祖鑑』은 효장세자가 세상을 떠나는 1728년 11월까지 약 1년간 교재로 이용되었다.

영조 연간 각종 御製冊에서 강조되는 繼述과 孝悌의 정신은 『祖鑑』에서부터 제시되기 시작하였다.