표지 서명은 ‘景慕宮儀軌’이며, 흰색의 제첨 위에 기재되어 있다. 표지는 청색의 비단으로 장정하였으며, 製冊은 선장의 방식을 사용하였다. 본문은 주사란의 용지에 내용을 기재하고 있는데, 上圖下文의 방식으로 2단으로 나누어 상단에는 해당 그림을 기록하였으며, 하단에는 12행으로 계선을 나누어 내용을 기재하고 있다.

본서는 사도세자의 사당인 경모궁과 관련된 내용을 담고 있는 책이다. 1783년(정조 7)경까지의 追崇 사실을 기록한 것으로 보아 1784년 10월경에 작성된 것으로 파악된다. 사도세자의 사후에 그의 사당과 묘소는 ‘垂恩’이라 불렸다. 정조는 즉위 직후 承統한 孝章世子를 眞宗으로 추숭하는 한편, 생부 사도세자의 수은묘를 封園하는 절차를 진행하였다. 그러면서 무덤은 永佑園으로, 사당은 宮號를 붙여 경모궁이라 하였다. 국왕의 私親이나 왕세자 등 종묘에 祔廟할 수 없는 존재들의 廟宇를 宮·園으로 격상시키는 시도는, 영조가 사친인 淑嬪 崔氏의 사당을 毓祥宮으로, 묘소를 昭寧園으로 封園하면서 시작되었다. 정조는 또한 사도세자에게 ‘莊獻’이라는 시호를 올렸다. 정조는 생부의 사당과 묘소를 궁·원으로 승격시킨 후에는 이에 필요한 각종 제례와 악기 등을 조성하였고, 1783년에는 ‘綏德敦慶’, 1784년에는 ‘純仁景祉’라는 존호를 加上하였다.

정조 즉위 이후 사도세자에 대한 존호 가상 등이 진행되면서 『景慕宮儀軌』가 간행되었다. 본서는 4권과 부록으로 구성되었다. 권1과 권2는 경모궁과 관련되어 제정된 각종 악기나 의주 등을 수록하였고, 권3은 사도세자의 생전 관련 기록을, 권4는 정조 즉위 이후 이루어진 각종 추숭 사업을 수록하였다. 구체적인 내용을 적기하면 다음과 같다. 권1은 「圖說」로 本宮全圖를 시작으로 奉安儀物·印欌·冊封玉印·玉印篆文·冊欌·敎命文·冊封竹冊·儀仗·祭器·樂器·舞器·佾舞·祭服·樂工冠服·肄儀·日瞻門·逌覲門·逌瞻門·宮池·尺度 등을 수록하였다. 권2는 「祀典」으로 奉安規制·祭享規式·誕日·忌辰·辨祀·時日·祝式·香式·樂章·牲牢·饌品·幣帛·望燎位·五享親祭儀·酌獻禮儀·展拜儀·由日瞻門展拜儀·五享攝事儀·俗節及朔望祭儀·移還安儀·告由祭式·薦新儀·進上式例 등을 수록하였다. 권3은 「故實」로 乙卯定號儀·丙辰冊封儀·壬戌入學儀·癸亥冠禮儀·甲子嘉禮儀·己巳代理儀를, 권4는 「今制」로 改建時設都監儀·當宁卽祚後追上徽號時儀軌·元子定號後加上徽號時儀軌·御製·御筆·傳敎·奉審規制·修改規式·各所懸板·宮門開閉·本宮官員·印信·率屬奴婢·內外墻垣說·植木說·主脈鋪石說·下馬碑·宮路橋梁 등을 수록하였다. 附錄에는 直房設置事·宮底民家募入事·各廛設置事를 수록하였다.

본서는 그 형식에 있어 『宗廟儀軌』를 표본으로 하였다. 다만 내용 구성에서 『종묘의궤』는 권1 도설에 이어 권2~4가 모두 역사적 관점에서 서술하고 있다는 차이를 보인다. 정조 대 『경모궁의궤』의 간행은 정조에 의한 경모궁 추숭 작업을 일단락 짓는 작업으로서 의미가 있다. 더구나 『종묘의궤』에 준해서 작성한 점으로 미루어 보아 사도세자가 비록 종묘에 부묘되지는 못했지만 『경모궁의궤』의 간행을 통해서 경모궁의 지위를 종묘에 버금가도록 하겠다는 정조의 의지가 담긴 산물이라 하겠다.

장서각에는 본서와 동명의 책(K2-2411)이 소장되어 있다. 다만 K2-2411은 권3의 「고실」까지 존재해 있고, 이후 권4와 부록 부분은 결본이다. 본서는 규장각에도 동명(奎13632)으로 소장되어 있다.